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Wallfahrten zu heiligen Stätten wurden schon im alten Ägypten, bei Persern, Griechen und Römern unternommen. Im Judentum waren Wallfahrten zum Tempel nach Jerusalem anläßlich des Passah- oder des Laubhüttenfestes üblich, eine Reihe von Psalmen stammen aus der Wallfahrtsliturgie.

Im Christentum wurden Wallfahrten seit dem 4. Jahrhundert ins Heilige Land oder zu den Stätten der Märtyrer unternommen. Die Kreuzzüge im Mittelalter waren zugleich auch Wallfahrten. Bis heute sind sie eine wichtige Kundgebung im Leben der katholischen Kirche: insgesamt sind nach Schätzungen jährlich etwa 40 Millionen Wallfahrer zu den christlichen Pilgerorten unterwegs.

Das mexikanische Guadelupe ist mit rund 14 Millionen Pilgern jährlich der meistbesuchte römisch-katholische Wallfahrtsort der Welt. Mit 7,5 Millionen Besuchern folgt das süditalienische San Giovanni Rotondo, Wohn- und Sterbeort des in Italien äußerst populären Pater Pio, der 1999 selig gesprochen wurde. An dritter Stelle in der Statistik der Wallfahrtsorte rangiert das brasilianische Aparecida mit jährlich 7,3 Millionen Pilgern. Es folgen mit jeweils etwa fünf Millionen Besuchern Stätten wie Lourdes und Montmartre in Frankreich, Tschenstochau in Polen, Fatima in Portugal, Lujan in Argentinien und Padua in Italien. Gleich dahinter kommen mit etwa 4,5 Millionen Besuchern jährlich Santiago de Compostela in Spanien sowie Assisi und Loreto in Italien. Nach Israel pilgern dagegen jährlich nur etwa zwei Millionen Menschen, etwa ebenso viele wie zum "afrikanischen Petersdom" in Yamoussoukro an der Elfenbeinküste.